Pré-aqueça o forno a 180°C.
Em uma tigela, misture o alho picado, o sal, a pimenta do reino, o azeite de oliva e o suco de limão.
Faça pequenos cortes na superfície da picanha e esfregue a mistura sobre toda a carne, garantindo que ela absorva bem os temperos.
Coloque os ramos de alecrim sobre a picanha, espalhando bem.
Coloque a picanha em uma assadeira e cubra com papel alumínio.
Leve ao forno por 1 hora. Após esse tempo, retire o papel alumínio e asse por mais 30 minutos, ou até dourar.
Retire do forno e deixe descansar por 10 minutos antes de fatiar.
Sirva quente e aproveite!