Preaqueça o forno a 180°C e unte uma forma de 23 cm de diâmetro com manteiga e farinha.
Em uma tigela grande, misture a farinha, o açúcar, o cacau, o fermento e o sal. Em outra tigela, bata os ovos, o leite, o óleo e a essência de baunilha. Junte os ingredientes secos aos molhados e misture até ficar homogêneo.
Despeje a massa na forma e asse por cerca de 30 minutos ou até que um palito inserido no centro saia limpo. Enquanto o bolo assa, prepare o brigadeiro: em uma panela, misture o leite condensado, a manteiga e o achocolatado. Cozinhe em fogo baixo, mexendo sempre, até desgrudar do fundo da panela. Deixe esfriar.
Após o bolo esfriar, corte ao meio e recheie com o brigadeiro. Cubra o bolo com o restante do brigadeiro e decore com chocolate granulado. Sirva e aproveite!